指令源控制大于2秒后移开可进入正常启动状态，爬行器启动前进。
星轮启动方式：指令源控制启动时间>10秒，待连续10秒的声音过后将听到间断声音（20秒）报警后移开指令源，则爬行器启动前进，此时指令源与星轮都可以起到曝光作用，但指令源优先级别高，任何时间指令源都可控制爬行器的一切状态，如需退出星轮操作方式只需用指令源按正常操作程序将爬行器进入停机状态就可以了。
指令源控制曝光：
经两种启动方式的任何一种启动之后，前进中遇到指令源爬行器即刹车定位，如指令时间短于2秒，则认为是误触发，停机5秒后继续前进；如指令时间>2秒时移开指令源，则开始双音交替预警，预警最后3秒为单音快速鸣叫（预警音响时可以随时指令取消报警，只要简单指令小于2秒即可），然后开始启动射线发生器，一般6~8秒以后可开始听到射线警报音，表示真正有射线输出。当曝光时间达到内部预定的定时器时间时，切断射线发生器的控制信号，停止输出射线，再休息2秒，以等待X射线机灯丝冷却后，继续前进，走向下一道焊口，重复以上动作，就可以完成焊口的曝光过程。
星轮控制曝光：
前进运行中，一旦两只星轮同时（允许1秒误差）翻转，表示遇到焊口，即延时一个可调的时间后刹车定位，发出曝光预警音，预警音与正常指令源控制曝光相同。曝光达到内定时器设定值后，自动休息2秒后，向下一道焊口前进，后续过程同前。需注意的是当星轮曝光方式中，指令源的正常控制方式一切不变，如星轮定位错误可用指令源控制一下（小于2秒），则该焊口将不会曝光。
延时一个可调的时间：打开控制器，用编程器显示D8013，调整PLC的电位器，具体数值根据现场而定（出厂值10）。此过程最好又专门的人员进行，否则可能造成星轮曝光定位误差过大。
指令后退：
前进中遇到指令控制，10秒连续音过后，将听到1:1间断声音，此声音持续10秒，在此声音状态移开指令源爬行器将转入回退。
指令停机：
方法1：前进运行中指令停机后时间>20秒进入无声后，移开指令源，即进入停机状态。
方法2：后退中一遇到指令源就进入停机状态。
声音表示：
休息状态：每隔1分钟长鸣3秒。
前进状态：每隔30秒鸣叫1次。
后退状态：每隔30秒鸣叫2次。
曝光状态：连续鸣叫，长度为存在射线的时间。
曝光预警：12秒交替声音，其中最后3秒为快速间断音。
故障回退：每4秒鸣叫1秒。
调整时间的方法：
在开机状态，用指令源控制，将听到声音信号，连续音10秒后，进入20秒间断音，然后进入无声状态。此时表示已经进入调时程序，移开指令源，再放上指令源（或操作红色按钮）的时候，将听到每秒一次的连续声音提示，这就是将调整到的定时值。当需要的时间值（秒为单位）到达时，移开指令源，等待10秒钟后，程序将自动退出时间调整状态，转入报时状态，自动以每秒一次的声响将内定时值报出，然后重新转入刚开机状态。
手动操作：
红色方形按钮，单点一次前进2秒后自动停止，双击一次连续后退，当手动前进中点一次红方钮，会立即转入待机状态，后退中点击一次红键会转入待机状态。
爬行器前端有一只红色圆形按钮，此按钮仅在待机状态起前进作用，按住即前进，放开则停止前进。
救护车：
挂上救护车头后，此爬行器将自动进入救护程序，按红色方按钮启动前进，当撞到前面的故障车后，立即停车8秒，将故障车的电动离合器脱开，然后拖出管道，如果需要推出管道可以使用指令源遥控，操作与正常工作方式相同，只是不会曝光，也没有曝光声音。
ZP3型管道爬行器使用注意事项：
插拔电源线必须在关闭电源开关后操作，否则有可能损坏内部电路。
各插头、插座应保持清洁，以保持接触良好。
电池箱上的插座有高压直流电，注意不要用手触摸，以防触电。
同一时刻只能按动一个按钮。
离合器必须在停机状态才能进行切换操作，不允许在电动机运行中改变离合状态，否则有可能损坏离合器。
当电池电压不足时，提示音会变成单音。
搬运时应注意不可碰撞开关和插座。
用汽车运输途中必须将电池箱与主车分离运输，否则可能损坏车轴。
每天工作完毕后必须充电。